A linhagem dos primatas surgiu há cerca de 65 milhões de anos,apesar do mais antigo fóssil de primata ser o Plesiadapis(datado entre 55 a 58 milhões de anos atrás) do final do Paleoceno. Estudos com relógio molecular estimam a origem dos primatas para cerca de 85 milhões de anos atrás, no Cretáceo Médio.
A ordem dos Primatas tem sido tradicionalmente dividida em dois grupos: prossímiose antropoides. Prossímios possuem características dos primeiros primatas, e são os lêmuresde Madagáscar, lorisídeos, e társios. Os antropoides incluem macacos e o homem. Mas recentemente, taxonomistas dividiram a ordem em Strepsirrhini, consistindo nos prossímios excluindo os társios, e em Haplorrhini, que são os társios e antropoides.
Antropoides são divididos em dois grupos: Platyrrhini, ou "macacos do Novo Mundo", da América do Sul e Central, e Catarrhini, que incluem o Cercopithecoideae o Hominoidea, da África e Ásia. Os "macacos do Novo Mundo" são, por exemplo, os bugios, os macacos-prego e os saguis; os catarrinos são, por exemplo, os babuínos, os gibões, e os hominídeos.